銀色CAISO: 藍芽遙控車 Arduino實作

兒子遙控車的遙控器不見了，剛好最近在研究Arduino ，所以就來實作一下，如何將現有的車子改裝，用Arduino來控制，並由Ardroid手機來操作。

一、拆設備

其實內裝就一個有無線裝置的IC板，去控制二顆直流馬達的前進/後退，左轉/右轉。就把它拆了。

二、建置Arduino

Arduino只是一個微電腦控制器，為了控制2顆直流馬達，因此需要 IC L293D，無線傳輸的部份我選擇了藍芽模組HC05

接線:

接線接完後就要寫Artduino程式，透過程式來控制馬達的作動。

三、通訊協定(Protocol)

預期想法是如此，手機會經由藍芽發出一些字串，讓車子能透過這些字串來作動。

因為通訊協定是這樣

起始字元控制碼結束字元

起始字元
0: stop car
1: 讀取控制碼

控制碼
3:前進
4:後退
5:左轉
6:右轉

結束字元 e

因此彷照上述協定，所撰寫的程式如下:

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(10, 9); // BT TX->D10 , BT RX->D9
const byte ledPin = 13;
char val; // 儲存接收資料的變數

const int motor1a = 4;
const int motor2a = 5;
const int EA = 3;

const int EB = 6;
const int motor3a = 7;
const int motor4a = 8;
const byte speed=150;

int mode;
char totalcommand[16];
int state;
int index;

void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
BT.begin(9600);
// 藍牙連線成功後，發佈「準備好了」訊息。
BT.println("BT is ready!");

pinMode(motor1a,OUTPUT);
pinMode(motor2a,OUTPUT);
pinMode(EA,OUTPUT);
pinMode(motor3a,OUTPUT);
pinMode(motor4a,OUTPUT);
pinMode(EB,OUTPUT);

}

void loop()
{
if(BT.available() )
{
val = BT.read();

switch(state)
{
case 0:
if(val=='0')
{
analogWrite(EA,0);
analogWrite(EB,0);
Serial.println("stop car");
}
else if(val=='1')
{
analogWrite(EA,0);
Serial.println("stop carX");
}
else if(val=='2')
{
analogWrite(EB,0);
Serial.println("stop carY");
}
else if(val=='3') //forward
{
state=1;
mode=3;
index=0;
for( int i = 0; i < sizeof(tcmd); ++i )
{
tcmd[i] = (char)0;
}
}
else if(val=='4')//back
{
state=1;
mode=4;
index=0;
for( int i = 0; i < sizeof(tcmd); ++i )
{
tcmd[i] = (char)0;
}

}
else if(val=='5')//left
{
state=1;
mode=5;
index=0;
for( int i = 0; i < sizeof(tcmd); ++i )
{
tcmd[i] = (char)0;
}

}
else if(val=='6')//right
{
state=1;
mode=6;
index=0;
for( int i = 0; i < sizeof(tcmd); ++i )
{
tcmd[i] = (char)0;
}

}

break;
case 1:

if(val=='e')
{
switch(mode)
{
case 3:
Serial.println("foward");
analogWrite(EB,speed);
digitalWrite(motor3a,LOW);
digitalWrite(motor4a,HIGH);

break;
case 4:
Serial.println("Back");
analogWrite(EB,speed);
digitalWrite(motor3a,HIGH);
digitalWrite(motor4a,LOW);

break;
case 5:
Serial.println("left");
analogWrite(EA,speed);
digitalWrite(motor1a,LOW);
digitalWrite(motor2a,HIGH);

break;
case 6:
Serial.println("right");
analogWrite(EA,speed);
digitalWrite(motor1a,HIGH);
digitalWrite(motor2a,LOW);

break;

}
state=0;
mode=0;
}
else
{
tcmd[index]=val;
index++;
}

break;
}
}
}

四、當我用Arduino UNO作完實驗後，確定可行後，就銲電路，並使用Arduino pro板，用雙面膠裝在車上。